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小型水下雙臂機械手控制系統研究

添加時間:2021/09/16 來源:未知 作者:樂楓
作為水下機器人作業功能的主要承擔者,水下機械手也逐漸引起了人們的重視。在海底管道安裝、鉆井平臺日常維護、海底礦產開采及調查等水下作業中,水下機械手得到廣泛應用。
以下為本篇論文正文:

摘 要

  隨著地球上資源不斷枯竭,對于海洋的開發逐漸被人們所關注,我國海域遼闊,海洋資源十分豐富。近年來,我國大力發展海洋經濟,實施了"科技興海、依法管海"戰略,我國海洋經濟將步入穩健發展的軌道。隨著石油、天然氣等資源的開發由近海逐漸延伸至深海,人類對水下機器人的需求不斷上升,作為水下機器人作業功能的主要承擔者,水下機械手也逐漸引起了人們的重視。在海底管道安裝、鉆井平臺日常維護、海底礦產開采及調查等水下作業中,水下機械手得到廣泛應用。

  與普通的陸上機械手相比,水下機械手具有以下特點:由于受到水下環境影響以及便于水下機器人搭載等問題,要求水下機械手能夠做到小型化,操作便捷靈活,控制上穩定,且能夠完成完整的陸上--水下信號傳輸以及控制。本文針對這一要求,展開以下研究。

  首先,本文通過查詢國內外相關文獻,根據項目要求對小型水下機械手進行總體方案設計,選取合適的驅動方式,設計了機械手總體系統組成,完成機械手各部分的構型設計。

  其次,討論了水下作業機械手的運動學模型,根據機械手各關節機械設計主尺度參數,建立多自由度機械手 Denavit-Hartenberg 坐標系。通過矩陣變換得到機械手底座到末端執行器之間的變化矩陣,建立機械手正向運動模型。同時對機械手逆運動學進行求解,從所給定笛卡爾空間中機械手末端位置,反向映射出各個關節空間內關節角度。

  然后,從控制系統整體方案進行研究,選取基于線性拓撲 CAN 總線通信的上下位機控制作為控制系統方案,從工作原理、硬件以及軟件三個方面對控制系統進行設計。根據 PID 控制算法,結合三環控制以及插值平滑運動曲線對關節模組進行控制;硬件上對關節驅動模塊以及傳感器進行選型;軟件上采用 MVC 架構,利用 Qt、SQLite、OpenGL 等工具實現可視化界面軟件的處理。

  最后,根據所設計的水下雙臂機械手控制系統,逐步對所研制的機械手進行各項試驗測試工作,驗證小型水下雙臂機械手控制系統的控制性能與可靠程度。

  本文結合相關項目研究,對小型水下機械手控制系統開展了一系列的研究工作,其研究成果為水下機械手控制系統設計提供了一定的理論基礎和技術手段。

  關鍵詞: 水下雙臂機械手;PID 控制;控制系統;MVC 架構;運動學

Abstract

  With the continuous depletion of resources on the earth, the development of marine resources has attracted more and more attention. China has a vast sea area and abundant marine resources. In recent years, China has vigorously developed the marine economy and implemented the strategy of "prospering the sea with science and technology and managing the sea according to law." China's marine economy will enter a stable track of development. As the development of oil, natural gas and other resources gradually extends from the offshore to the deep sea, the demand for underwater robots continues to rise. As the main undertaker of underwater robots' operating functions, underwater manipulators have gradually attracted people's attention. Underwater operations such as installation of subsea pipelines, daily maintenance of drilling platforms, mining and investigation of subsea minerals, underwater manipulators are widely used.

  Compared with ordinary land-based manipulators, underwater manipulators have the following characteristics: due to the impact of the underwater environment and the ease of carrying on the underwater robots, the underwater manipulators are required to be miniaturized, convenient and flexible to operate, stable in control, and able to complete onshore-underwater signal transmission and control. In this paper, the following research is carried out in response to this requirement.

  First of all, this article by querying domestic and foreign relevant literature, according to project requirements for the overall design of small underwater manipulator, select the appropriate driving method, study the overall system composition of the manipulator, complete the configuration design of each part of the manipulator.

  Secondly, the kinematics model of the underwater manipulator is discussed. According to the main scale parameters of the mechanical design of each joint of the manipulator, the multi-degree-of-freedom manipulator Denavit-Hartenberg coordinate system is established. Through matrix transformation, the change matrix between the base of the manipulator and the end effector is obtained, and the forward motion model of the manipulator is established. At the same time, the inverse kinematics of the manipulator is solved. From the position of the end of the manipulator in the given Cartesian space, the joint angles in each joint space are mapped in reverse.

  Then, the overall plan of the control system is studied, the upper and lower computer control based on the linear topology CAN bus communication is selected as the control system plan, and the control system is designed from the three aspects of working principle, hardware and software. According to the PID control algorithm, combined with the threeloop control and interpolation smooth motion curve to control the joint module; the hardware is used to select the joint drive module and the sensor; the software uses the MVC architecture, using Qt, SQLite, OpenGL and other tools to realize the visual interface Software processing.

  Finally, according to the designed underwater dual-arm manipulator control system, the small underwater dual-arm manipulator is tested step by step to verify the control performance and reliability of the small underwater dual-arm manipulator control system.

  This article combined with related project research, carried out a series of research work on small underwater manipulator control system, and its research results provide a certain theoretical basis and technical means for the design of underwater manipulator control system.

  Key words: Underwater dual-arms; PID control; Control system; MVC architecture; Kinematics

目 錄

  1 緒論

  1.1 研究背景與意義

  海洋對于人類而言熟悉又充滿誘惑,它孕育了地球上三分之二的生命體,同時地球面積的四分之三都被海洋所覆蓋,其內部所蘊藏有豐富的礦物資源、海洋資源等。隨著多年來人類的開發,人們不斷開采的陸地各類礦產資源,使得生態、環境問題不斷凸現,海洋資源開發的重要性愈加明顯。很多國家都在加快海洋資源開發的腳步,以"科技興海、依法管海"為主戰略的海洋開發得以迅速發展。

  我國海域遼闊,島嶼眾多,海岸線總長達 32000 多千米,管轄區域近 300 萬平方千米,擁有良好的天然海域環境和豐富的海洋資源。其中石油、天然氣、可燃冰、海底礦產等資源儲藏量巨大,目前已經在東海、南海等海域先后發現 11 個億噸級大型油田和 2 個大型氣田。據估算,我國海域油氣資源總量將達 400 億噸,這將為我國國民經濟發展做出巨大的貢獻。

  近年來,我國大力發展海洋經濟,海洋經濟步入穩健發展的軌道[1].海洋環境惡劣,天氣瞬息萬變,為了開發這些海洋資源,需要人員利用儀器對海洋作業進行探索。完成這些水下任務則需要長時間處于高壓低溫等惡劣的海底環境中,因此在海洋油氣資源開發中需要使用特殊設備來完成探測、開采、維護等任務,其主要設備便是水下機器人(Underwater Robot)和水下機械手(Underwater Manipulator)。

  早期的水下機器人因為作業工具還不太成熟,所能承擔的功能較為單一,無法完成復雜的水下作業。隨著石油、天然氣等資源的開發由近海逐漸延伸至深海,對水下機器人的需求不斷上升,水下機器人技術也得到快速發展[2][3].作為水下機器人作業功能的主要承擔者,水下機械手也逐漸引起了人們的重視[4].在海底管道安裝、鉆井平臺日常維護、海底礦產開采及調查等水下作業中,水下機械手得到廣泛應用[5].

  就目前而言,水下機械手相較于陸上通用性機械手具有以下特點:由于受到水下環境復雜及水下機器人搭載等問題,要求水下機械手能夠做到小型化,操作便捷靈活,控制上穩定,且能夠完成完整的陸上--水下信號傳輸以及控制[6].從操作方式上,可以將水下雙臂機械手分為兩種類型,一種是主從式機械手,即位置控制型機械手。另一種是開關式機械手,即速度控制型機械手。主從式機械手采用位置伺服系統,從動手將復映主動手的動作,實現主動手與從動手在位姿空間上的對應[7].開關式機械手采用開關的方式控制機械手的運動方向和運動開始與停止,在開關打開后機械手將以某一可控速度進行運動,其中運動速度和運動軌跡可以通過算法進行平滑處理[8].

  水下機械手作為特種機器人技術研究領域,其研究目標是要實現末端工具執行操作與運動控制。但是由于水下機械手所處工作環境的特殊,需要水下機械手能夠承受高壓環境、耐水腐蝕,同時保證操作簡易、可靠性高、水下重量輕等需求。在實際的作業能力上,水下機械手與陸上機械手仍有一定的差距,但隨著對水下機械手研究的不斷深入,該領域的實際應用將不斷取得發展。

  本文基于實際研究項目,其目的在于研制一款搭載于 AUV 上的機械手,控制AUV 懸停在被捕獲目標物上方,隨后再使用機械手對目標物進行捕獲。其應用領域在于水下目標物的捕獲,但由于機械手在運動過程中存在重心的變化,對 AUV 的動力定位產生極大的影響,導致機械手末端執行器無法正常的運動至指定目標位置。

  基于該背景,本文從機械手小型化這一方向入手,設計了一款小型水下雙臂機械手,并對其控制系統進行了搭建,其目的在于實現一款在機械手運動過程中能有效減少 AUV 動力定位的水下雙臂機械手。

  1.2 國內外水下機械手研究現狀

  1.2.1 國外研究現狀

  國外發達國家很早就對水下機械手展開了研究,其中法國、日本、美國等國家有較高的研究水平,已經研制出很多較為可靠的水下機械手,能夠搭載在載人潛水器、自主水下航行器和水下作業平臺上使用[9][10].典型的七功能 ROV 機械手一般具有六自由度結構,擁有較為類似的肩、臂、肘、腕、爪自由度配置方式,或對此順序稍作修改,主要的不同在于各個運動關節所能運動的角度大小[11][12].

  美國在水下機器人及相關的作業機械手上研究最為突出,在上世紀 60 年代首先研制出深海載人潛水器"ALVIN"號(如圖 1.1 所示),它能夠在海底 6500 米深度范圍內進行工作,對海底地形、礦產等資源進行考察。其內部所搭載的機械手是由美國 NOSC 公司所研制的 WSP 機械手(如圖 1.2 所示)[13],雙臂具有 7 個自由度,單手質量約為 160kg,其最大臂展為 175cm.

  1996 年,美國斯坦福大學航空航天機器人實驗室研制了 OTTER 水下機器人,實現了自主水下航行器通過雙臂機械手協作作業。該機械手在美國蒙特利海洋生物研究所進行了試驗,驗證了其水下雙臂機械手的作業功能,為后續水下雙臂機械手的設計與控制提供了一定的參考[14].

  法國與德國、英國的相關機構在 1999 年共同設計了 Victor 6000 ROV(如圖 1.3 所示),該 ROV 便具有一個主從式七功能機械手 Maestro,一個開關式五功能機械手 Sherpa.可實現水下移動采樣,海水取樣和巖心鉆取等功能[15][16].

  日本在 1988 年設計了 Dolphin 3K ROV(如圖 1.4 所示),其配備有一個主從式機械手與一個開關式機械手,并配備有三個攝像機與一個照相機,能夠實現海底作業的實時監控[17].

  HLK-7W 六自由度機械手由英國的 Hydro-lek 研制,能夠承擔大重量的工作任務,且操作十分靈活。Mohamed J. Bakari 等人基于 HLK-7W 機械手研制出基于核設施退役任務的多關節移動機器人[18],Allahyar Montazeri 等人對 HLK-7W 機械手進行系統集成和動力學建模設計,并進行了模型的驗證和調參[19].

  隨著計算機技術的突破,這也為機械手技術的快速發展帶來了無限生機。A LGusev 等人通過 PLC 模塊化系統實現對水下機械手的遠程控制,并設計了相應的控制算法和硬件平臺[20].Virendra Kumar 等人在考慮水下存在障礙物的情況下,聯系機械手在水下的運動規劃問題,提出了基于克服最小水動力效應能量的軌跡規劃算法[21].

  Bent Oddvar Arnesen 等人基于小型作業 ROV 設計了一款 4 自由度小型水下機械手,該機械手能夠工作在觀測級 ROV 上,并實現 5kg 的重物提起。該小型水下機械手能夠在作業過程中有效的減少 ROV 的晃動,從而實現穩定的 UVMS 系統。

  美國海軍于 2017 年委托 RE2 robotics 公司研制遠程水下雙臂機械手作業系統(如圖 1.5 所示),該機械手采用電力驅動,雙臂均為六自由度,可在水下 150 米范圍內工作。機械臂末端采用雙指設計,能夠靈活執行開鎖、抓取等動作。該機械手采用靈巧海上操作系統(DM2S)、新一代觸覺傳感技術和多指機電設計進行控制,從而執行水下爆炸裝置拆除、石油和天然氣設備檢查,維護和維修等工作。

  2019 年休斯敦機甲公司設計了水下可變形自主機器人"Aquanaut"(如圖 1.6所示),該機器人具有兩條仿人設計的機械臂,并且巧妙的將雙臂機械手融入到了整個 AUV 的構型之中,在作業時才采用雙臂展開形態進行工作。其中每個機械臂具有八個自由度,并配有力傳感器和末端爪式夾具,從而完成旋轉開關閥門等操作。

  1.2.2 國內研究現狀

  相比于國外,國內對于水下機械手的研究起步較晚,研制單位主要為部分國內高校和研究所,由于國家對海洋研究的支持力度不斷加大,其發展勢頭十分迅速,從最初的用于海洋觀測為主逐漸過渡到水下作業功能。

  2012 年,我國自主研制的"蛟龍號"深海載人潛水器在馬里亞納海溝成功進行了 7000 米級的潛水作業[22],"蛟龍號"所裝載的主從式機械手(如圖 1.7 所示)便是由我國自主設計、研制完成,其具有七個自由度,在海底配合切割采樣器能夠完成海底采樣作業[23].

  中國科學院沈陽自動化所研制了搭載有三功能電動機械手(如圖 1.8 所示)自主水下航行器,該航行器引入了系統阻力優化函數,使得機械手系統的逆運動學求解更加準確[24].同時設計了聯合校正控制器,將水下機械手的擾動補償項和輸入端的補償項作為水下機器人的控制器前饋項[25],并在系統運動學的偽逆矩陣中引入懲罰調節因子[26].

  華中科技大學徐國華等人在水下機械手方面進行了一系列的探索,對深海機械手動力學特性和自主作業功能進行了充分的研究[27],對于負載時刻發生變化時機械手精確控制問題,采用 Quasi-Lagrange 方程建立了水下機械手動力學模型,利用PID 和滑?刂破鲗C械手作業系統進行協調控制,并進行了試驗研究[28][29],同時利用工控機及 VxWorks 系統作為機械手作業控制系統的開發平臺,在此基礎上完成了水下機械手(如圖 1.9 所示)控制系統的設計[30].

  2004 年,上海交通大學水下工程研究所研制了 3500 米水下機器人"海龍號",該水下機器人人具有 2 個(7 功能和 5 功能)機械手(如圖 1.10 所示),可以在水面對其進行遙控操作,進行協調作業,該機械手能夠在水下舉起 100kg 的物體[31].

  "八。五"期間,國防科工委下達了應用基礎研究重點預研項目"水下作業系統",哈爾濱工程大學于 1995 年完成 SIWR-II 型水下機械手[32][33](如圖 1.11 所 示),其具有工具自動換接功能,同時具備遙控作業演示實驗系統[34],滿足了水下工程施工、海洋開發的需要。同時哈爾濱工程大學張銘鈞等人引入 RBF 神經網絡,利用自適應終端滑?刂品椒▽C械手模型中不確定項進行在線學習,提高了系統的控制精度[35].王成軍等人將自適應控制理論引入七功能水下機械手位置伺服控制機構,建立了水下機械手位置伺服控制系統數學模型,改善了系統的動態性能和穩定性[36].

  浙江大學研制出仿形手柄控制的深海水下作業型機械手(如圖 1.12 所示),可適用于深海載人潛器、自主水下航行器和水下作業平臺上。該型機械手具有 6 自由度,配加手爪結構,全伸長距離為 2.1m,額定舉力約為 60kg,該機械手解決了深海中作業環境惡劣、優化控制等問題[37].

  中國石油大學禹文韜對于小規模、小抓力環境作業,設計了一款小型水下機械手,該機械手采用液壓進行控制,具有 6 自由度。機械臂動作靈活,體積較小,工作空間相較于機械手自身而言具有較大的比值,能夠應用于水下打撈、裝配等應用場景。

  南京思展科技所研制 URAM-5H 水下多軸液壓機械臂(如圖 1.13 所示),該機械臂重達 13kg,同時具備水下視頻攝像機,可用于水下設備和傳感器的安裝等作業。

  由中國中車時代電氣公司和英國 SMD 公司聯合研制的電驅動水下機器人"Quantum/EV"(如圖 1.14 所示),配備了全新的 25kW 大功率電推力系統,能夠提起約 4 噸的重物。其搭載的水下機械手,可進行水下抓取,結構物拆裝施工及沉船打撈等應用。

  隨著水下機械手工作任務日益復雜,機械手控制性也越來越高。針對水下機械手的運動控制,主要采用的控制方法包括:PID 控制、模糊控制、自適應控制、滑 ?刂、神經網絡控制等。PID 控制利用誤差實現控制量大小的改變,完成系統的精確定位;模糊控制作為一種經驗控制方法,將系統運行中各個控制量根據一定規則進行規劃,當控制量處于不同的區間時采用不同的控制策略,從而達到精確控制的目的[38];自適應控制器通過實時采集對象信息并加以分析,實現參數實時調整,使系統運行在一個最優的工作狀態[39];神經網絡是由大量簡單處理單元組成的非線性、自組織系統,通過逼近任意 L2范數上非線性函數,實現在線學習,從而適應變化的環境[40];滑?刂破鞅举|上是一種特殊的非線性控制,在系統狀態動態變化過程中,滑?刂破鲿凑找欢ㄒ幝筛淖兤浞答伩刂破鹘Y構,使得控制系統在滑模面附近不斷波動,按照期望的狀態軌跡運動[41].

  1.3 本文主要研究工作

  本文的主要研究工作是,小型水下雙臂機械手相關作業任務分析,結構設計,模型研究,控制系統設計與實現以及綜合試驗。研究目的在于研制一款小型水下雙臂機械手,實現操作便捷靈活,控制上穩定,提高整體工作精度和可靠性。

  全文一共分為六章,內容安排如圖 1.15 所示:

  第一章為緒論。本章介紹了課題研究的背景,同時對國內外關于水下機械手相關研究進行了綜述,對全文進行了整理小結。

  第二章為水下機械手總體方案研究。本章對水下雙臂機械手控制功能、需求進行分析,借鑒緒論中國內外水下雙臂機械手設計方案,對機械手控制系統總體方案進行了研究與論證,完成機械手總體方案設計以及各部分構型設計工作。

  第三章為水下機械手模型研究。本章利用 D-H 方法建立了水下機械手的連桿坐標系,并通過正、逆運動學建立了關節與末端執行器關系,從而進一步的得到機械手工作空間,為機械手控制系統設計打下了一定的基礎。

  第四章為水下機械手控制系統設計與實現。本章通過對總體方案的分析,選擇合適的控制系統方案設計,同時在工作原理、硬件選型和軟件實現這三個方面介紹水下機械手控制與監測的實現。

  第五章為水下機械手試驗研究。本章在完成機械手控制系統的基礎上,從單電機試驗開始,逐步測試單電機性能、多電機聯合控制、陸上試驗、水下試驗,驗證該機械手控制能力。

  第六章為總結與展望。本章總結了全文的研究工作,討論了所設計的水下機械手存在的不足,以及后續對研究工作的補充與展望。

  2 水下機械手總體方案研究

  2.1 引言

  2.2 水下機械手總體設計方案

  2.3 水下機械手總體構型設計

  2.4 末端執行器集成設計

  3 水下機械手模型研究

  3.1 引言

  3.2 剛體力學基礎

  3.3 水下機械手連桿坐標系建立

  3.4 水下機械手運動學

  3.5 水下機械手工作空間

  4 機械手控制系統設計與實現

  4.1 引言

  4.2 控制系統總體方案研究

  4.3 關節模組工作原理

  4.4 控制系統硬件研究

  4.5 控制系統軟件研究

  5 小型水下機械手試驗研究

  5.1 引言

  5.2 單項試驗

  5.3 多模組試驗

  5.4 機械手陸上試驗

  6 總結與展望

  6.1 全文總結

  本文基于實際項目,對小型水下雙臂機械手控制系統進行研究,設計研發了一套小型水下雙臂機械手以及與之配套的控制系統?刂葡到y采用上位機、微控制器兩級控制,實現了控制人員在陸上對水下機械手的遠程控制。全文通過水下機械手總體研究開始,設計了水下機械手總體構型,再利用機械手模型,從多種控制方案進行對比,選取合適的硬件系統,并對軟件需求設計、框架搭建、各個模塊設計做出詳細介紹,最后通過試驗驗證水下機械手控制系統的性能?偟膩碚f,本文做了以下工作:

 。1)完成了水下機械手總體方案研究。簡要介紹了機械手的系統組成,并根據實際項目需求,對機械手基本參數進行設計以及選擇合適的驅動方式。通過對機械手的基本參數設計,進一步完成水下機械手各個組件的構型設計,包括機械臂構型、關節模組構型,以及末端執行器構型設計。 (2)完成水下機械手運動學模型研究。按照水下機械手總體方案,根據所機械手各個組件的構型設計,對水下機械手進行了運動學模型研究。先簡要介紹了機械手剛體力學基礎,再在此基礎上對建立該機械手的連桿坐標系,最后完成水下機械手運動學模型,同時對已建立的運動學模型進行仿真分析,獲得機械手的工作空間,為實現機械手控制系統打下基礎。

 。3)完成了水下機械手控制系統的設計與實現。詳細概述了各個通信終端之間的通信方式、協議以及拓撲結構,通過比較各自優劣得到控制系統總體方案。機械手控制系統采用水上水下兩級控制,水上部分采用 PC 機運行監控軟件收發指令,水下部分采用關節模組微控制器實現模組運動,建立線性拓撲 CAN 總線網絡,實現水上部分與水下部分之間的信息傳輸。通過系統硬件的選取,系統軟件的分析,實現機械手操作人員對水下機械手的控制。 (4)完成了上位機界面和通信控制程序。使用 C++開發語言,采用 Qt 圖形用戶界面應用程序開發框架,實現控制系統軟件上位機界面開發。操作人員能夠在岸 上 PC 機通過模式控制窗口實現對機械手遠程控制,通過數據顯示、OpenGL 窗口實時監測機械手狀態,通過 SQLite 數據庫實現對運行數據的實時保存。利用 MVC 架構,將視圖、控制和模型層相互分割,便于后續對上位機的進一步優化。

 。5)完成了機械手試驗研究;趯嵨,逐步針對關節模組單項測試、多模組試驗、陸上試驗、水下試驗對所設計機械手控制系統進行驗證。

  通過本文的工作,完成了水下機械手控制系統設計,并通過試驗驗證機械手在該控制系統下的工作能力。試驗過程中整個系統工作無異常,運行穩定,基本實現了控制系統的功能,

  6.2 課題展望

  由于疫情對研究時間的限制,本文僅實現了機械手控制系統的基本功能,在機械手系統的搭建過程中,發現了許多可以優化的問題,未來還有一些工作需要再繼續完善,發現的問題和需繼續優化的地方如下:

 。1)在機械手的控制方案上采用了較為常見的 PID 算法,可以考慮引入基于模型的運動控制,以實現更為準確的跟蹤控制。

 。2)控制系統中上位機是一個人機交互的接口,需要實現三維模型的實時更新和控制功能,同時在試驗過程中不斷對其進行改進以及優化。本文所實現的上位機已經完成了基本功能的搭建,但仍需要對控制過程以及軟件運行過程中的沖突做進一步的優化。

 。3)上位機中 OpenGL 模塊是用于顯示機械手在水下的實時狀態,但本文所實現部分僅用方塊對機械手的各個部分進行代替,未能導入 SW 所建模型,在真實性上有一定的缺失。

 。4)由于疫情的限制,未能完成機械手整體的水下測試試驗,僅進行了陸上整體聯調。因此,該機械手的水下運動性能尚未得到試驗驗證。

致 謝

  短短兩年的研究生生活馬上就畫上了句號,回想起來,從備考直到確認錄取入學時的場景依舊記憶深刻。能夠有機會在華中科技大學船舶與海洋工程學院繼續學習讓我感到十分的幸運,在這兩年多的時間里,學習了很多也收獲了很多,有許多良師益友在生活和學習上給予了我極大幫助和鼓勵,在此我表示深刻的感謝。

  首先感謝我的導師向先波教授,感謝向老師在我研究生階段對我的精心指導。

  向老師視野開闊,多次邀請國內外學者來進行講座交流,使我在校期間也能夠與國際上優秀的學者進行溝通,收獲良多。同時向老師提供了廣闊的平臺和資源,讓我們有機會參加各種比賽與學術會議,不斷提升自己。他嚴謹行事態度和待人處事的方式給了我極大的影響,在此,我衷心表示對向老師的感謝。

  其次,我要感謝船海學院的徐國華老師、李維嘉老師、唐國元老師、余祖耀老師、馮大奎老師、楊少龍老師以及校外導師范則陽高工等對我科研項目和學習上的指導和幫助。我還要感謝于曹陽、劉輝、江正、張嘉磊、甘帥奇、董東磊師兄在科研上對我的指導和幫助,感謝一同準備論文的雒宗同、陳彥斌、王召、劉宇豪對我論文工作的幫助,感謝同門蘇翔、張少澤對在學習和生活上對我的幫助,感謝實驗室的王觀道、李志恒、李錦江、程權、熊昕飏、劉傳、周光照師弟在試驗過程中所給予的幫助。ARMS 實驗室在向老師的指導下有著非常濃厚的學習氛圍和積極向上的工作態度,我非常感謝能和這個大家庭一同度過了研究生的時光,感謝他們對我學習、科研、工作和生活上的幫助與鼓勵,感謝他們陪伴我走過這兩年的研究生生涯。

  最后,我要衷心的感謝父母這二十多年的養育之恩,他們總是在我的每一次的選擇上給予了支持和鼓勵,在多年的求學路上給予了我無時無刻的愛與關懷,是他們的愛和奉獻養育了如今的我。借此機會,再次向他們表示我最為衷心的感謝!

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