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新型脈動式機械無級變速器的設計及研究

添加時間:2021/08/04 來源:未知 作者:樂楓
本文對無級調速風電機組中的機械無級變速器的結構創新設計及傳動特性改善進行研究。
以下為本篇論文正文:

摘 要

  風電作為一種綠色清潔能源,一直是全球綠色低碳轉型的重要方向。"十四五"規劃的發布,意味著我國在低碳發展戰略與轉型背景下,需要進一步的優化風電并網技術,提高系統頻率的穩定性。通過無級變速技術對傳動系統進行機械變頻,代替大功率電子變頻設備,是主動調頻技術實現的一種新方案。本文對無級調速風電機組中的機械無級變速器的結構創新設計及傳動特性改善進行研究,主要研究內容如下:

  首先,對傳動裝置進行了改進,依據模塊化的設計思路,將整機分為輸入-調速裝置、傳動裝置和輸出裝置三部分進行創新設計,提出了一種新型脈動式機械無級變速器的總體設計方案,并通過對各個裝置運動規律的分析,得到了整機的傳動比。

  其次,結合實際工作要求,進行了整機的結構參數設計,通過 SoildWorks軟件建立了整機的三維實體模型,并重點分析了 2K-H 差動輪系在調速時的受力情況,驗證了復雜動態條件下結構的承載能力。通過分析計算整機的輸出特性、脈動度和調速特性,驗證了理論條件下結構設計的可行性和運動的正確性,并對傳動特性改善提出了要求。

  然后,根據脈動式無級變速器傳動特性改善的要求,利用非圓齒輪可以實現任意規律運動的特點,提出一種前置非圓齒輪的優化方案。根據推導出的非圓齒輪速比函數,在 CAXA 軟件中繪制了節曲線,并進行了修形優化。結合理論推導和 XLN2.0、SoildWorks 等軟件構建了其全齒廓實體模型,并通過 ANSYS軟件進行靜力學分析,驗證了非圓齒輪的接觸承載能力。

  最后,利用 RecurDyn 軟件進行了仿真分析,并試制了物理樣機進行性能試驗研究。通過對比分析所得的性能參數表明:整機的傳動特性在前置非圓齒輪后明顯改善,試驗結果和仿真結果與理論計算基本一致,驗證了結構的可行性,符合設計預期。

  本文提出了一種適用于無級調速恒頻風電機組的新型脈動式機械無級變速器的結構設計方案,創新采用了改進的止轉軛機構為傳動裝置,并提出了一種通過前置非圓齒輪來改善脈動式無級變速器傳動特性的優化方案,實現了輸出穩定、連續可變傳動比的動力傳遞目標。本文的研究工作,對于實現無級調速風力發電系統的穩定傳動具有一定的實用價值,為今后該類無級變速器的研制和優化奠定了基礎。

  關鍵詞:無級調速風力發電;脈動式無級變速器;齒輪傳動;非圓齒輪;傳動特性

Abstract

  Wind power, as a kind of green and clean energy, has been an important direction in the global green and low-carbon transformation. The release of the 14th Five-Year Plan means that under the background of low-carbon development strategy and transformation, China needs to further optimize wind power grid connection technology and improve the stability of system frequency. It is a new scheme of active frequency modulation technology to replace high power electronic frequency conversion equipment by mechanical frequency conversion of transmission system with stepless variable speed technology. In this paper, structural innovation design and transmission characteristic improvement of mechanical continuously variable transmission in stepless wind turbine are studied. The main research contents are as follows:

  First of all, the transmission device is improved, based on modular design idea, the machine can be pided into input - speed regulating device, transmission device and output device by creative design of three parts, this paper puts forward a new type pulsing overall design scheme of mechanical stepless transmission, and through analyzing the motion law of each device, the transmission ratio of the engine.

  Secondly, combined with the actual work requirements, the structural parameters of the machine were designed, and the THREE-DIMENSIONAL solid model of the machine was established by SoildWorks software, and the stress condition of 2K-H differential gear train was analyzed, and the bearing capacity of the structure under complex dynamic conditions was verified. Through the analysis and calculation of the output characteristics, pulsation and speed control characteristics of the whole machine, the feasibility of the structure design and the correctness of the movement under the theoretical conditions are verified, and the requirements for improving the transmission characteristics are put forward.

  Then, according to the requirements of improving the transmission characteristics of the pulsating CVT, an optimization scheme of the front non-circular gear is put forward by taking advantage of the characteristic that the non-circular gear can achieve arbitrary regular movement. According to the derived speed ratio function of non-circular gear, the pitch curve was drawn in CAXA software, and the shape was modified and optimized. Combined with theoretical deduction and software such as XLN2.0 and SoildWorks, the full-tooth profile solid model was built, and the static analysis was carried out by ANSYS software to verify the contact bearing capacity of the non-circular gear.

  Finally, RecurDyn software is used for simulation analysis, and a physical prototype is trial-produced for performance test and research. The performance parameters obtained by comparison and analysis show that the transmission characteristics of the whole machine are obviously improved after the non-circular gear. The test results and simulation results are basically consistent with the theoretical calculation, which verifies the feasibility of the structure and accords with the design expectation.

  This paper puts forward a kind of applicable to stepless speed constant frequency wind turbines new pulsing mechanical structure design scheme of stepless transmission, innovation using the improved check turn yoke mechanism for transmission device, and puts forward a through front non-circular gear transmission characteristics to improve the pulsing stepless transmission, the optimized plan for the implementation the stable output, continuous variable transmission ratio of the power transfer targets. The research work of this paper has certain practical value for realizing the stable transmission of stepless speed control wind power generation system, and lays a foundation for the development and optimization of this kind of CVT in the future.

  Keywords stepless speed control wind power generation; Pulsating CVT; Gear drive; Non-circular gear; The transmission characteristics of

機械

目 錄

  第 1 章 緒論

  1.1 研究背景及意義

  隨著一次性能源的過度消耗和全球環境的惡化,人們逐漸意識到保護生態環境的重要性,國家也開始積極開發風能、潮汐能等綠色清潔能源[1].近年來,我國風力發電規模持續擴大,新增并網容量和總裝機量一直位居全球第一。"十三五"期間我國明確了優先發展可持續能源的方向,"十四五"規劃指出要大力發展綠色低碳產業,并推動綠色清潔能源安全高效利用,其中最核心的行業之一就是風電[2].十四五規劃的發布,意味著我國風電產業需要進一步的優化并網技術,并提高系統的穩定性。

  風電系統的工作原理是將風能通過傳動鏈轉化為機械能,然后傳遞給發電機轉變為電能[3].由于自然風驅動風輪做無規律的運動,會對傳動鏈造成較大的沖擊,故無法滿足風電系統恒頻發電的要求。當下應用最多的是將已產生的電能接入大功率變流變頻設備,以"交-直-交"的轉換方式實現恒頻并網發電[4],如圖 1-1 所示。

  高比例風力發電是未來電力系統的發展趨勢,預計到 2030 年,風電裝機占比將達 28%,而大規模風電的穩態電壓控制和風電機組低/高電壓穿越能力將受到大功率電力電子變流變頻設備的制約[5].同時,變流變頻設備會增加電力系統控制的難度,不利于電網安全高效運行。為了適應風電技術的發展要求,國內外相關專家提出了對風電系統傳動鏈進行實時無級調速,以恒定速度驅動發電機產生恒頻電能的解決方案[6],發電原理如圖 1-2 所示。

  該類型發電系統的研究尚處于起步階段,對其專用的無級變速裝置的設計原理及方案可行性驗證均亟待研究。機械無級變速器按結構方式分為摩擦式、鏈式、帶式和脈動式[7~9].其中傳統的脈動式機械無級變速器具有傳動可靠、控制方式簡單及便于維護等優點,被廣泛應用在輕工業和起重運輸機械中,但因其脈動度高、速比容量小、承載能力和抗沖擊能力相對較低的特性,無法適應風電系統傳動鏈高速、大扭矩和穩定輸出的要求[10~12].因此,結合風電系統主動調頻技術發展的需求,研發一種新型脈動式機械無級變速器,掌握相關無級變速傳動系統機構學、運動學及關鍵單元的設計方法顯得尤為必要1.2 國內外研究現狀1.2.1 無級調速恒頻發電系統用無級變速器的研究現狀通過無級變速器對風電系統傳動鏈進行實時調速,是實現風電系統主動調頻技術的主要研究方向[13].對現有無級變速器的結構進行設計和改進,使整機性能滿足恒頻發電系統的要求,國內外學者進行了大量的研究。

  DE NOVELLIS L.和 CARBONE G.將鏈式 CVT 應用到風電系統中,建立了相應的動力學模型并重點研究了傳動過程中鏈節力的變化情況[14].研究表明,負載扭矩的變化對鏈節張力分布的影響較小,然而,增加扭矩會產生較大的鏈輪滑移,從而增加鏈節覆蓋整個接觸弧所需的時間。同時,鏈條錯位將導致鏈節張力在鏈條松弛側和緊縮側的分布不均勻,影響傳動系統的疲勞壽命。

  SUN Xikai 等針對非直驅的風力發電系統,提出了一種機電混合式無級變速器,介紹了系統拓撲結構和工作原理,如圖 1-3 所示[15].開展了基于 EVT 的風力發電系統工作原理和控制策略的研究,建立了基于 EVT 的風力發電系統試驗臺。研究結果表明該系統可以產生恒壓恒頻的電能,但由于 EVT 的結構和控制方案復雜,使系統整體的能量利用率需要進一步的提高。

  陸叢飛通過對無變頻器并網型風力發電系統的研究,根據 2K-H 行星輪系功率匯流的調速原理,提出了在傳動鏈中應用差動輪系進行無級調速的 E-CVT系統,并探討了系統的功率控制方案[16].研究表明:系統對調速電機的要求較高,輸出波動程度較大,電能的質量需進一步提高。

  陳國建將金屬帶式無級變速器應用到風電機組中,構建了 EMCVT 傳動系統[17],如圖 1-4 所示。通過分析傳動系統的運動學原理,重點對 EMCVT 的工作性能進行了研究,并通過建立相應的控制方案進行了整機的實驗研究。結果表明轉速控制方案精度較高,隨著負載的變化,金屬帶摩擦傳動的效率有所下降,滑差率將影響系統的輸出效率。

  現階段通過對無級變速器的結構方案設計和動力學分析,已經在鏈式、帶式及機電混合式結構的研究中取得了一定的成果,但鏈式機構重量大、噪音高,帶式結構滑差率大且承載能力低,機電混合式結構組成復雜、效率低[18].這些問題嚴重制約著無級調速風電技術的發展,急需研發一種結構簡單、高速且實現大扭矩承載和高效、連續可變傳動比的新型機械無級變速裝置。

  1.2.2 脈動式無級變速器的研究現狀

  脈動式無級變速器是一種通過改變曲柄搖桿機構的相關尺寸實現變速傳動的機械無級變速器[19].整機主要由幾何封閉的低副機構組成,工作性能可靠,可實現傳動比從零開始的輸出,且模塊化的結構易于設計。但連桿機構在傳動時會產生較大的慣性力,脈沖發生裝置產生的較大的脈動度嚴重制約著脈動式無級變速器的發展與應用[20].

  目前市場上應用最為廣泛的脈動式無級變速器是德國的 GUSA 型及基于其改進的平面三相并列六桿機構,如圖 1-5 所示。GUSA 型脈動式無級變速器通過調節連桿的長度比例,使輸出機構有不同的擺角速度,可以實現從零開始的無級變速,且最大脈動度為 0.4.但連桿本身的慣性力和功率較低等問題成為其不能應用于大型設備的制約因素。

  平面四相并列連桿機構是脈動式無級變速器應用較多的另一種傳動形式,以美國的 ZERO-MAX 型為代表的變速器通過改變連桿支點的位置,實現傳動速度的調節[21].這種變速器的片狀桿件傳遞功率較小,工作轉速穩定性較差,如圖 1-6 所示。

  國內脈動式無級變速器的研究從仿制外國成熟產品開始,主要產品有 U34系列的三相并列連桿式和 MT 系列的四相并列式無級變速器。通過不斷的研究探索,近年來相關學者就脈動式無級變速器的結構提出了一些新的設計方案。

  聶松輝,劉宏昭等根據內擺線原理,創新了脈動式無級變速器的結構形式,詳細論述了整機的工作性能和變速原理[22].該變速器的傳動裝置中的類正弦機構會產生較大的振動和噪聲。

  湘潭大學的李臻通過對現階段國內外非摩擦式無級變速器的研究,提出了一種工作性能穩定且速比波動較小的結構方案[23].通過控制調速桿的轉角改變整機的傳動比,并利用相關機構的運動規律對輸出特性進行了改善。整機在變速過程中對調速桿和傳動軸的結構強度和控制精確度要求較高。

  現階段國內脈動式無級變速器的研究成果仍然存在承載能力和傳動速度低、脈動度和動載荷大等問題,傳統的齒輪變速箱又無法適應無級變速連續可變傳動比的要求[24].因此,開發基于齒輪傳動的具有優良動態特性、可雙向連續作用、運轉平穩、輸出特性良好的新型脈動式機械無級變速器將是一個重要的方向。

  1.2.3 脈動式無級變速器傳動特性優化的研究現狀

  脈動式無級變速器具有良好的發展前景,針對其結構特點及存在的承載能力較低、高脈動度、輸出不穩定等問題,國內外學者對其傳動原理、部件結構及輸出特性改善方面進行了大量研究。

  KAZEM Kazerounian 提出一種新型磁盤脈動式無級變速器,PD-CVT[25].

  整機由三個磁盤組成,第三個磁盤通過封裝在籠子中的球與前兩個磁盤接觸,這些球通過與磁盤的滾動接觸將輸入磁盤的力傳輸到中間磁盤,再將中間磁盤的力傳輸到輸出磁盤,并通過偏移中間盤和球可以改變接觸點的位置并控制傳動比。

  KERR J. H.發明了一種全齒輪的無級變速裝置[26].整機由八對非圓齒輪構成,通過改變非圓齒輪之間的相位差來實現傳動比的連續變化,如圖 1-7 所示。

  由于非馮云華等將傳統脈動式無級變速器的曲柄搖桿機構和超越離合器改進為偏心棘輪、棘爪機構,改善了連桿機構慣性力和脈動度過大的問題[27].由于采用棘輪棘爪機構,整機的傳遞轉矩較小,且無法達到較高速度和平穩輸出的要求。

  周祖煥發明了一種心型的齒輪傳動裝置,如圖 1-8 所示[28].詳細介紹了通過非圓齒輪機構進行無級變速的機械原理,并通過物理樣機實驗得到了其傳動比的變化曲線,驗證了設計的可行性。但是非圓齒輪的節曲線在設計時存在尖點等問題,導致系統傳動的平穩性較差。

  現階段國內外對于脈動式無級變速器輸出特性優化的研究,多通過改進或創新脈沖發生機構實現。利用非圓齒輪可傳遞任意規律運動的特性實現無級變速傳動是近年來研究的熱點,但整機依靠非圓齒輪變速將導致其內部的功率封閉,降低傳動效率,且非圓齒輪節曲線分段連接點處的折點,嚴重影響運動的平穩性和承載性[29].通過利用非勻速比傳動特性進行非圓齒輪的節曲線設計,進而調節輸入速度以降低脈沖發生裝置的影響,是改善脈動式無級變速器輸出特性的重要方向。

  1.3 本文的主要研究內容

  無級調速恒頻風力發電技術可以改善風電系統傳動鏈的傳動性能、提高風能利用率,具有廣闊的研究前景。為了使脈動式無級變速器更好的適應無級調速風力發電系統的要求,針對傳統脈動式無級變速器的性能局限性進行結構創新設計,提出一種具有較高速度、運轉平穩且連續可變傳動比的新型脈動式機械無級變速器。圍繞新型脈動式機械無級變速器的設計與研究,本文將從下列幾個方面展開研究:

 。1)結構方案設計。依據模塊化的設計思路,將整個裝置劃分為輸入-調速裝置、傳動裝置和輸出裝置,重點對傳動裝置進行結構創新設計,提出一種新型脈動式機械無級變速器的總體設計方案,并對各個裝置的傳動機理和運動規律進行詳細的闡述和分析計算。

 。2)結構參數設計與性能分析。根據風電機組的實際工況要求,設計了整機的結構參數并建立了三維實體模型,對關鍵機構 2K-H 差動輪系進行加載接觸分析,驗證結構設計的可靠性,并對整機性能進行理論分析,驗證設計能否達到脈動式無級變速器的傳動要求,為其傳動特性的改善提供基礎。

 。3)前置非圓齒輪的設計。根據對脈動式無級變速傳動特性改善的要求,提出一種以非圓齒輪作為整機前置機構的優化方案,通過傳動比函數進行非圓齒輪節曲線的設計及修形,利用理論推導和 XLN2.0、Soildworks 等軟件建立了非圓齒輪的三維實體模型,并對非圓齒輪的接觸承載能力進行分析,驗證設計的可靠性。

 。4)基于 RecurDyn 的仿真分析。將建立的新型脈動式機械無級變速器的三維實體模型導入到動力學分析軟件 RecurDyn 中,建立整機的動力學模型并進行虛擬樣機仿真研究。通過對比分析優化前后的傳動特性曲線,驗證優化方案的可行性。

 。5)基于物理樣機的試驗研究。根據新型脈動式機械無級變速器的虛擬模型,進行物理樣機的試制及其性能試驗,通過與理論計算和仿真結果對比分析,驗證整機結構設計的可行性和仿真結果的可靠性。

  第 2 章 新型脈動式機械無級變速器的結構及運動規律分析

  2.1 新型脈動式機械無級變速器的傳動方案設計

  2.1.1 新型脈動式機械無級變速器的結構創新設計

  2.1.2 新型脈動式機械無級變速器的工作原理

  2.2 輸入-調速裝置的設計與運動學分析

  2.2.1 輸入-調速裝置的結構設計

  2.2.2 輸入-調速裝置的運動學分析

  2.3 傳動裝置的設計與運動學分析

  2.3.1 傳動裝置的結構設計

  2.3.2 傳動裝置的運動學分析

  2.4 輸出裝置的設計與運動學分析

  2.4.1 輸出裝置的結構設計

  2.4.2 輸出裝置的運動學分析

  2.5 本章小結

  第 3 章 新型脈動式機械無級變速器的參數設計及性能分析

  3.1 新型脈動式機械無級變速器的參數設計

  3.1.1 新型脈動式機械無級變速器的主要性能參數

  3.1.2 輸入-調速裝置的參數設計

  3.1.3 傳動裝置的參數設計

  3.1.4 輸出裝置的參數設計

  3.2 新型脈動式機械無級變速器的建模與加載接觸分析

  3.2.1 新型脈動式機械無級變速器的三維建模

  3.3.2 2K-H 差動輪系的加載接觸分析

  3.3 新型脈動式機械無級變速器的傳動特性分析

  3.3.1 新型脈動式機械無級變速器的輸出特性分析

  3.3.2 新型脈動式機械無級變速器的脈動度分析

  3.3.3 新型脈動式機械無級變速器的調速特性分析

  3.4 本章小結

  第 4 章 基于脈動式無級變速傳動特性改善的非圓齒輪設計

  4.1 新型脈動式機械無級變速器非圓齒輪的節曲線設計

  4.1.1 前置非圓齒輪的無級變速傳動分析

  4.1.2 新型脈動式機械無級變速器非圓齒輪的傳動比設計

  4.1.3 新型脈動式機械無級變速器非圓齒輪的節曲線設計

  4.2 新型脈動式機械無級變速器非圓齒輪的節曲線修形

  4.2.1 非圓齒輪節曲線的修形方法研究

  4.2.2 非圓齒輪節曲線的圓弧修形設計

  4.3 非圓齒輪的三維建模及承載能力分析

  4.3.1 非圓齒輪的齒廓設計

  4.3.2 非圓齒輪的三維建模

  4.3.3 非圓齒輪的接觸承載能力分析

  4.4 本章小結

  第 5 章 新型脈動式機械無級變速器性能仿真與試驗驗證

  5.1 新型脈動式機械無級變速器虛擬樣機的仿真研究

  5.1.1 新型脈動式機械無級變速器的多剛體動力學模型

  5.1.2 新型脈動式機械無級變速器輸出特性的仿真分析

  5.1.3 新型脈動式機械無級變速器調速特性的仿真分析

  5.2 新型脈動式機械無級變速器物理樣機的試驗研究

  5.2.1 新型脈動式機械無級變速器物理樣機試驗臺的設計

  5.2.2 新型脈動式機械無級變速器的試驗結果對比分析

  5.3 本章小結

結論與展望

  無級調速恒頻發電系統已成為當前風力發電研究的重點技術,采用無級變速技術可以提高風力發電系統的風能利用率,降低環境因素對風電機組的影響。

  基于現有的無變頻器發電系統用無級變速技術和脈動式無級變速器的研究現狀,提出了一種新型脈動式機械無級變速器,并對整機的設計方案、結構參數、傳動特性及性能優化等問題進行了研究,得出的結論如下:

 。1)針對傳統脈動式無級變速器連桿傳動的結構局限性,應用改進后的止轉軛機構作為新型脈動式機械無級變速器的傳動裝置,闡述了整機的工作原理,并將整機分為輸入-調速裝置、傳動裝置和輸出裝置進行模塊化創新設計,提出了一種新型脈動式機械無級變速器的結構方案,并通過對整機運動學和傳動比的計算,分析了各機構的運動規律。

 。2)根據風電機組的實際工況要求,確定了變速器的主要性能參數,對各個裝置的參數進行了設計,建立了相應的三維實體模型,并運用 ANSYS 軟件對調速關鍵構件 2K-H 差動輪系進行了加載接觸分析,得到了動態條件下結構承載能力和動力特性良好的結果。通過分析整機相關參數下的理論傳動特性,得到了設計符合脈動式無級變速器輸出特性和調速特性的變化規律,但是改進的止轉軛裝置仍然是一種脈沖發生裝置,其較大的脈動度無法達到恒頻發電機的速度要求,需要對整機的傳動特性進行改善。

 。3)在上一章的研究基礎上,根據非圓齒輪可實現任意規律運動的特性,提出一種以非圓齒輪作為整機前置機構的優化方案。以降低整機脈動度為目的,求解出了非圓齒輪的傳動比函數,并通過圓弧修形法對節曲線的尖點和折點處進行了局部優化。綜合理論推導和非圓齒輪設計軟件 XLN2.0 對齒廓進行了設計,在 Soildworks 軟件中建立了非圓齒輪的全齒廓實體模型,并進行了接觸承載能力有限元分析,得到了非圓齒輪的齒面載荷分布規律,驗證了設計滿足相應的強度條件。

 。4)基于三維設計軟件 Soildworks 中建立的虛擬樣機,利用動力學分析軟件 RecurDyn 對新型脈動式機械無級變速器進行了仿真分析,得到了非圓齒輪副的速度及傳動比曲線、優化前后軛架的速度和整機的輸出速度及調速特性曲線。

  通過對比分析仿真結果可知:仿真結果與理論計算的結果基本一致,非圓齒輪的平均傳動比 0.98 Ni = 符合設計要求,軛架在輸出齒輪的工作行程做近似勻速運動,脈動度d 由原來的 0.264 減小為 0.04,且調速特性曲線的變化更加平緩、穩定,優化方案很好的改善了新型脈動式機械無級變速器的傳動特性。

 。5)根據新型脈動式機械無級變速器的虛擬模型,進行了物理樣機的試制,并設計了物理樣機的組合試驗臺。通過對比分析相關結果表明:試驗所測得的結果與理論計算基本一致,最大誤差 6.4%在可接受范圍內,新型脈動式機械無級變速器的工作性能符合設計預期,具有良好的傳動特性,同時也證明了仿真結果的可靠性。

  本文所設計的新型脈動式機械無級變速器涉及到多個領域的知識,由于作者能力和時間等限制,與國內外成熟的產品還有很大的差距,還需在以下幾個方面進行更加深入的分析研究:

  1. 對傳動裝置進行結構優化,進一步改善傳動特性,提高傳動效率。

  2. 對非圓齒輪節曲線設計參數的選擇進行更為詳細的討論,并通過對高階變性 Pascal 曲線等修形方法的研究,進一步優化接觸區域的形狀。

  3. 物理樣機性能試驗時振動偏大,需要進一步研究整機的裝配工藝路線,探討止轉軛機構中三個傳動軸的安裝誤差調整方法,提高傳動的穩定性。

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  致謝

  時光飛逝,歲月如梭,往事浮現眼前,現在依稀還能想起三年前初到學校的樣子,迷茫,無奈是我當時的樣子,但所有的往事都已成為了過往,感恩所有,讓我不斷成長。三年來,在老師和同學的幫助下,我不斷地磨練自己,在這個過程當中,幫助過我的人,我在此深表謝意。

  感謝我的導師于廣濱教授,在我研究生期間對我的培養和關照,于老師在許多方面都是我奮斗的目標,這也是我三年來不斷前進的動力。"一個人的態度,決定了他的高度",于老師對于工作的認真態度也深深的影響著我,這三年我始終以于老師為榜樣刻苦努力不斷進取。本論文在老師悉心的指導下終于順利完成,在這里對老師的付出表示真誠的感謝。此外,我還要感謝孫永國老師在我學習階段給予的幫助,孫老師的幫助使我的學業更加順利。

  感謝毛漢成師兄兩年半以來對我的幫助,無論是科研學習還是日常生活上的難題都會施以援手。同時還要感謝張昕、于明新、李達等同窗和亓士遠、李建偉等師弟們給與我的幫助,在和他們的交流及合作中,我完成了一個又一個獨自無法完成的任務,收獲了更多。

  感謝為了我一直辛勞付出的父母,是他們的支持讓我成長、成材。謝謝穆子君同學也選擇在哈爾濱讀研,她的陪伴和支持給了我克服所有困難的信心。

  再次對所有關心、幫助過我的老師、朋友和同學表示衷感謝,祝愿他們身體健康,萬事順利!

  最后,我要向評審論文和答辯的專家和老師們致以最誠摯的謝意!感謝您給予本論文寶貴的意見

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